[发明专利]机器人伺服电机的时间扩展控制周期

摘要

本公开涉及控制驱动器(2)的方法，该驱动器包括与机器人(5)中多个伺服电机(6)中的每个伺服电机相关联的相应的逆变器(3)。该方法包括针对逆变器中的每个逆变器中相应的半导体开关提供与开关实例的频率相对应的PWM频率，因此对于每个逆变器，时间被划分为形成逆变器的控制周期序列的连续控制周期，每个控制周期针对半导体开关中的每个半导体开关包含开关实例中的两个开关实例并且只包含所述开关实例中的两个开关实例。该方法还包括随时间扩展逆变器的相应的控制周期，使得每个逆变器的控制周期相对于功率转换器中的其他逆变器中的每个逆变器的控制周期进行时移。