[发明专利]用于估计车辆的姿态的方法

摘要

一种通过使用具有多个卫星的全球导航卫星系统来估计车辆的姿态的方法，其中，该车辆至少包括彼此具有间隔的第一天线和第二天线，该方法包括以下步骤：检测所述全球导航卫星系统的中断；启动航位推算算法，以便推断在所述全球导航卫星系统的中断期间姿态的变化，从而获取航位推算姿态；检测到所述全球导航卫星系统已恢复，特别是经由载波相位可观测值的可用性；以及通过合并所获取的航位推算姿态作为启动条件，使用已恢复的全球导航卫星系统来计算新姿态。