[发明专利]用于多点水质采样的多无人机协同方法、系统、装置有效
| 申请号： | 201910005705.5 | 申请日： | 2019-01-03 |
| 公开（公告）号： | CN109782797B | 公开（公告）日： | 2020-11-27 |
| 发明（设计）人： | 沈震;董西松;王晓;姜宇一;白天翔;季英良;颜军;胡斌;熊刚;王飞跃 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所;青岛智能产业技术研究院 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G01N1/10 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种用于多点水质采样的多无人机协同方法、系统、装置，旨在即为了解决现有无人机水质采集方法不适用复杂采集方案的问题。本发明方法包括：获取多点水质采样任务信息；基于所述多点水质采样任务信息，确定参与多点水质采样的无人机组；对所述无人机组中各无人机进行采样点位置的分配；控制所述无人机组中各无人机从起始位置飞行至对应的采样点位置；基于设置的采集策略，触发采样指令，进行对应采样深度的水质采样；获取采样的水质后，控制各无人机返航。本发明可以对多个水质采样点进行综合采样，可以适用于多种水质采样方案，对于复杂采集方案具有较强的适用性。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 多点 水质 采样 无人机 协同 方法 系统 装置 | ||
【主权项】：
1.一种用于多点水质采样的多无人机协同方法，其特征在于，包括以下步骤：获取多点水质采样任务信息，包括采样点位置、采样深度；基于所述多点水质采样任务信息，确定参与多点水质采样的无人机组；对所述无人机组中各无人机进行采样点位置的分配；控制所述无人机组中各无人机从起始位置飞行至对应的采样点位置；基于设置的采集策略，触发采样指令，进行对应深度的水质采样，获取水质样本；获取水质样本后，控制各无人机返航。
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