[发明专利]一种转向装置、锁定结构及固定方法

摘要

本发明属于攀爬设备技术领域，尤其涉及一种转向装置、锁定结构及固定方法；通过在机器人的压力件外侧设置转筒，转筒上套接有针筒，通过针筒在转筒上滑动，使针筒下端的固定针伸出与树体接触，进而使转筒与树体间固定，通过转向渠道件使机器人转向，可以使机器人进行原地转向，增加机器人攀爬的灵活性，可以攀爬至树体的不同区域，针筒下端的固定针根据树体表面凹凸不同伸出不同长度，使若干个固定针形成与树体表面适应的固定爪，增加转向时的稳定性，在机器人转向时，将固定爪的形状进行锁定，避免在转向时发生晃动。

主权项

1.一种转向装置，其特征在于，包括转筒（8）、针筒（9）和转向驱动件（10），所述转筒（8）垂直于机器人底面设置，转筒（8）的上端通过上端座（8‑1）转动连接在机器人顶面通孔上，针筒（8）的下端通过下端座（8‑2）转动连接在机器人底面通孔上，所述针筒（9）套接在转筒（8）的外侧，针筒（9）的下端环形阵列设置有若干个固定针滑槽，固定针滑槽沿所述针筒（9）轴向设置，每个固定针滑槽内均设置有一个固定针（9‑1），固定针（9‑1）的上端通过弹簧与固定针滑槽底部连接，固定针（9‑1）的下端穿过所述下端座（8‑2），若干个所述固定针（9‑1）从下端座（8‑2）穿过形成适应树木表面的固定爪，所述针筒（9）通过连接架与针筒滑块连接，针筒滑块套接在针筒丝杆（9‑2）上，针筒丝杆（9‑2）沿所述针筒（9）的轴线设置，针筒丝杆（9‑2）的上端与针筒电机（9‑3）连接，针筒电机（9‑3）固定在所述转筒（8）上，所述转筒（8）的外壁上还设置有转筒驱动齿，转筒驱动齿通过齿轮与转向驱动件（10）连接。