[发明专利]一种跟踪系统初始化方法及终端设备有效
| 申请号： | 201910012159.8 | 申请日： | 2019-01-07 |
| 公开（公告）号： | CN109767470B | 公开（公告）日： | 2021-03-02 |
| 发明（设计）人： | 鲍虎军;章国锋;李津宇 | 申请（专利权）人： | 浙江商汤科技开发有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/20;G06T7/13;G06F17/11;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京派特恩知识产权代理有限公司 11270 | 代理人： | 黄娟;张颖玲 |
| 地址： | 311215 浙江省杭州市萧*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种跟踪系统初始化方法及终端设备，所述方法包括：采集视觉数据，基于所述视觉数据恢复图像采集装置的运动数据；将恢复得到的所述图像采集装置的运动数据与测量得到的惯导数据进行对齐，得到初步的尺度信息和初步的重力信息；基于所述视觉数据中的竖直边缘信息对所述初步的重力信息进行修正，得到精确的重力信息，并基于所述精确的重力信息确定精确的尺度信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 跟踪 系统 初始化 方法 终端设备 | ||
【主权项】：
1.一种跟踪系统初始化方法，其特征在于，所述方法包括：采集视觉数据，基于所述视觉数据恢复图像采集装置的运动数据；将恢复得到的所述图像采集装置的运动数据与测量得到的惯导数据进行对齐，得到初步的尺度信息和初步的重力信息；基于所述视觉数据中的竖直边缘信息对所述初步的重力信息进行修正，得到精确的重力信息，并基于所述精确的重力信息确定精确的尺度信息。
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