[发明专利]一种互动机器人安全运行方法在审
| 申请号： | 201910015410.6 | 申请日： | 2019-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN109719741A | 公开（公告）日： | 2019-05-07 |
| 发明（设计）人： | 颜睿毅 | 申请（专利权）人： | 颜睿毅 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京国谦专利代理事务所(普通合伙) 11752 | 代理人： | 王亚男 |
| 地址： | 317600 浙江省台*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种互动机器人安全运行方法，包括以下步骤：步骤1：互动机器人进入单只手锁定状态；步骤2：互动机器人接受互动任务后，感知检测人机空间关系；步骤3：互动机器人满足人机空间关系后，进入互动任务所设定步骤运行；定时中断以100ms为间隔，中断线程内检测是否出现人员突然闯入行为；步骤4：当出现人员突然闯入行为时则急停单只手运行；当突然闯入行为解除后，返回至单只手锁定状态，转入步骤2；步骤5：互动任务执行完毕，互动机器人回复至单只手锁定状态。通过单只手处于锁定状态，通过执行互动任务时单只手仅在限定对象上动作操控及中断线程检测是否出现人员突然闯入措施，为功能更为丰富的互动机器人进入家庭提供安全保障。 | ||
| 搜索关键词： | 互动 机器人 锁定 安全运行 空间关系 中断线 检测 安全保障 定时中断 动作操控 任务执行 急停 感知 回复 转入 返回 | ||
【主权项】：
1.一种互动机器人安全运行方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：互动机器人进入单只手锁定状态；步骤2：互动机器人接受互动任务后，感知检测人机空间关系；步骤3：互动机器人满足人机空间关系后，进入互动任务所设定步骤运行；定时中断以100ms为间隔，中断线程内检测是否出现人员突然闯入行为；步骤4：当出现人员突然闯入行为时则急停单只手运行；当突然闯入行为解除后，返回至单只手锁定状态，转入步骤2；步骤5：互动任务执行完毕，互动机器人回复至单只手锁定状态。
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