[发明专利]可实现椭圆轨迹的海豚胸鳍蝶泳式拍动机构

摘要

本发明公开了一种可实现椭圆轨迹的海豚胸鳍蝶泳式拍动机构，包括一对仿生胸鳍、以及用于驱动该对仿生胸鳍实现椭圆轨迹的击水、划水和换向运动的驱动执行机构，该驱动执行机构通过输出轴与一对仿生胸鳍相连接；其中所述驱动执行机构包括带动仿生胸鳍实现椭圆轨迹的击水和划水运动的胸鳍拍动机构和带动仿生胸鳍实现换向运动的胸鳍转动机构。本发明实现了机构的二自由度运动，拍动与转动既可分离又可复合，既可使胸鳍完成一个周期内的椭圆轨迹击水和划水运动，也可为其击水和划水动作提供合适的迎角，在短时间内达到理想的角度，使得机构具有更好的灵活度，提升了仿生胸鳍的机动性能。

主权项

1.一种可实现椭圆轨迹的海豚胸鳍蝶泳式拍动机构，其特征在于：包括一对仿生胸鳍(1)、以及用于驱动该对仿生胸鳍(1)实现椭圆轨迹的击水、划水和换向运动的驱动执行机构，该驱动执行机构通过输出轴(2)与一对仿生胸鳍(1)相连接；其中所述驱动执行机构包括带动仿生胸鳍实现椭圆轨迹的击水和划水运动的胸鳍拍动机构和带动仿生胸鳍实现换向运动的胸鳍转动机构；所述胸鳍拍动机构包括十字滑槽(3)、依次连接的伺服电机(4)、锥齿轮组(5)和驱动轴(6)，该驱动轴(6)的两端分别通过曲柄(7)连接有摆动连杆(8)，该摆动连杆(8)上以曲柄(7)和摆动连杆(8)的连接处为中心对称设有滑块(9)，所述伺服电机(4)驱动锥齿轮组(5)啮合带动驱动轴(6)转动时，驱动轴(6)带动曲柄(7)以及曲柄(7)和摆动连杆(8)的连接处共同作圆周运动，进而带动两滑块(9)沿十字滑槽(3)作往复运动，使得与仿生胸鳍(1)相连接的摆动连杆(8)端部输出椭圆轨迹运动；还包括同心套设的椭圆盘(10)和小圆盘(11)，该小圆盘(11)套设在椭圆盘(10)内且两者之间间隔形成圆形线槽(12)，所述十字滑槽(3)开设在椭圆盘(10)和小圆盘(11)上。/n