[发明专利]一种自适应抗噪的冗余度机械臂运动规划方法有效
| 申请号： | 201910016168.4 | 申请日： | 2019-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN109514563B | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 郭东生;蔡建煌;李泽昕;冯庆山 | 申请（专利权）人： | 华侨大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 厦门市首创君合专利事务所有限公司 35204 | 代理人： | 张松亭;林燕玲 |
| 地址： | 362000 福建省*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种自适应抗噪的冗余度机械臂运动规划方法，利用内模原理，设计可自动生成用于补偿噪声扰动的信号的动态系统；基于该动态系统，结合机械臂运动规划的要求，引入位置误差的反馈，建立可自适应抗噪的运动规划方案；下位机控制器根据规划方案的求解结果，驱动机械臂使其有效地完成给定的末端规划任务。本发明基于内模原理和动态系统而设计的运动规划方案，可仅根据谐波噪声的频率便能自动计算得到用于补偿噪声扰动的信号，从而使得冗余度机械臂能够在存在谐波噪声的情况下仍可成功完成给定的末端规划任务，对机械臂在实际应用中的自适应抗噪规划具有重要意义和价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自适应 冗余 机械 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种自适应抗噪的冗余度机械臂运动规划方法，其特征在于，利用内模原理，设计可自动生成用于补偿噪声扰动的信号的动态系统；基于该动态系统，结合机械臂运动规划的要求，引入位置误差的反馈，建立可自适应抗噪的运动规划方案；下位机控制器根据规划方案的求解结果，驱动机械臂使其在存在谐波噪声的情况下仍可有效地完成给定的末端规划任务。
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