[发明专利]一种夹持式笼养蛋鸡死亡个体清除末端执行器及其方法

摘要

本发明公开了一种夹持式笼养蛋鸡死亡个体清除末端执行器及其方法，末端执行器包括牵引机构和夹持机构，清除方法包括分步牵引，先牵引再夹持，通过牵引机构在笼内扣住死亡个体，收回夹持机构进行包裹夹紧，实现蛋鸡死亡个体的移除。本发明实现了蛋鸡死亡个体的自动笼内抓取，减少养殖过程中病菌传播，解决了人工清除过程中劳动强度大和工作环境恶劣的问题，有良好的市场推广价值。

主权项

1.一种夹持式笼养蛋鸡死亡个体清除末端执行器，包括夹持机构和牵引机构，其特征在于：所述夹持机构包含夹持片(2)、夹持连杆(3)、支撑套筒(7)、安装架(8)、气缸安装架(9)、夹持气缸(10)和夹持控制套筒(11)；所述牵引机构包含牵引托片(1)、牵引压片(14)、牵引控制套(4)、牵引控制杆(6)、电磁吸盘(5)、牵引连杆A(12)、牵引连杆B(13)、牵引安装杆(15)和牵引弹簧(16)；所述支撑套筒(7)的一端被安装架(8)固定连接，另一端的两侧分别与两个夹持片(2)的外圆弧边缘对称铰接；所述夹持控制套筒(11)同轴心套接在支撑套筒(7)的内部，并且长度超出支撑套筒(7)，两端均伸出支撑套筒(7)和安装架(8)；所述夹持控制套筒(11)靠近安装架(8)的一端通过连接气缸安装架(9)与夹持气缸(10)相通，所述夹持气缸(10)可驱动夹持控制套筒(11)做直线往复运动；所述夹持控制套筒(11)靠近夹持片(2)的一端的两侧分别对称铰接两夹持连杆(3)，两夹持连杆(3)分别与两夹持片(2)内圆弧内部铰接；所述牵引安装杆(15)的一端通过螺纹旋接的方式与所述夹持控制套筒(11)靠近夹持片(2)的一端相固定，另一端的上侧与牵引压片(14)的内弧面边缘处相铰接，下侧与牵引托片(1)内弧面边缘通过螺栓固定；所述牵引托片(1)的安装角度可由螺栓调节；所述牵引压片(14)的外弧面中间位置铰接有牵引连杆B(13)，所述牵引连杆B(13)的另一侧与牵引连杆A(12)相铰接，所述牵引连杆A(12)的另一侧与牵引控制杆(6)铰接；所述牵引压片(14)内弧面中间位置设有牵引弹簧(16)，所述牵引弹簧(16)的两端分别与牵引压片(14)和牵引托片(1)内弧面固定连接，牵引弹簧(16)自然状态下能够牵引牵引压片(14)与牵引托片(1)闭合；所述牵引控制套(4)内部设有贯穿通道，通道底部设有滑槽，使得所述牵引控制杆(6)能够穿过牵引控制套(4)并且能够在牵引控制套(4)的内部滑槽内做直线往复运动，所述牵引控制套(4)的正上方设有电磁吸盘安装孔槽，所述电磁吸盘安装孔槽内固定设有电磁吸盘(5)，所述电磁吸盘安装孔槽的底部贯穿所述牵引控制套(4)的上表面并与内部的贯穿通道垂直相通，使得所述电磁吸盘(5)能够与牵引控制套(4)的内部的牵引控制杆(6)相接触。