[发明专利]一种机械臂关节零位装置和回零方法有效
| 申请号： | 201910019152.9 | 申请日： | 2019-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN109623851B | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 程远超;王昊;蔡赫;李科;王燕波 | 申请（专利权）人： | 北京精密机电控制设备研究所 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 李晶尧 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种机械臂关节零位装置和回零方法，涉及机器人回转关节设计领域；包括光电开关和挡片；其中，挡片为弧形片状结构；挡片以o点为圆心做圆周转动；光电开关固定设置在挡片的圆周转动路径上；当挡片旋转至遮挡光电开关位置时，光电开关的输出信号为1；当挡片旋转至不遮挡光电开关位置时，光电开关的输出信号为0；挡片对应圆心o点的圆心角a为60°‑200°；本发明采用简单的光电开关作为回零方案的传感器，方案简单并且可靠性高；同时，本发明在上电后即可以知道机械臂关节目前所处的大概区域，判读出关节应该往哪一个方向找零，大大节约找零时间，减少机械臂上电初始化时间。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 关节 零位 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂关节零位装置，其特征在于：包括光电开关(1)和挡片(2)；其中，挡片(2)为弧形片状结构；挡片(2)以o点为圆心做圆周转动；光电开关(1)固定设置在挡片(2)的圆周转动路径上；当挡片(2)旋转至遮挡光电开关(1)位置时，光电开关(1)的输出信号为1；当挡片(2)旋转至不遮挡光电开关(1)位置时，光电开关(1)的输出信号为0。
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