[发明专利]一种扫地机的障碍物检测方法及系统在审
| 申请号： | 201910024753.9 | 申请日： | 2019-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN109645897A | 公开（公告）日： | 2019-04-19 |
| 发明（设计）人： | 周平 | 申请（专利权）人： | 轻客小觅智能科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40 |
| 代理公司： | 北京知呱呱知识产权代理有限公司 11577 | 代理人： | 吕学文;武媛 |
| 地址： | 100086 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及一种扫地机的障碍物检测方法及系统，其中，所述方法包括：获取视觉图像，并识别所述视觉图像中包含的特征点；根据识别出的所述特征点构建空间障碍物点集，并根据扫地机机身高度和地平面，从所述空间障碍物点集中筛选出有效障碍物点；根据筛选出的所述有效障碍物点和所述扫地机当前的位置信息，规划所述扫地机的行走路径。本申请提供的技术方案，能够节省扫地机的成本。 | ||
| 搜索关键词： | 扫地机 障碍物 障碍物检测 视觉图像 特征点 筛选 所述空间 行走路径 地平面 点集 构建 机身 申请 规划 | ||
【主权项】：
1.一种扫地机的障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取视觉图像，并识别所述视觉图像中包含的特征点；根据识别出的所述特征点构建空间障碍物点集，并根据扫地机机身高度和地平面，从所述空间障碍物点集中筛选出有效障碍物点；根据筛选出的所述有效障碍物点和所述扫地机当前的位置信息，规划所述扫地机的行走路径。
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