[发明专利]包含动作轴结构的产业机器人在审
| 申请号： | 201910027516.8 | 申请日： | 2019-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN109551467A | 公开（公告）日： | 2019-04-02 |
| 发明（设计）人： | 何杰;吕健;耿羚彪;王杰高 | 申请（专利权）人： | 南京埃斯顿机器人工程有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/02;B25J9/04 |
| 代理公司： | 南京天翼专利代理有限责任公司 32112 | 代理人： | 周建武 |
| 地址： | 211100 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种包含动作轴结构的产业机器人，包括基台、第一臂部、第二臂部和动作轴，第一臂部由第一马达驱动转动，第二臂部由第二马达驱动转动，动作轴上设置有螺旋螺纹和花键式沟槽，第二臂部上设置有螺母套筒和谐波减速机，螺母套筒可相对第二臂部转动，谐波减速机外圈安装在第二臂部上，谐波减速机输出轴上设置有滑动套筒，滑动套筒内沿竖直方向设置有与花键式沟槽相对应的内花键，动作轴自上而下依次穿过螺母套筒、谐波减速机和滑动套筒，动作轴与螺母套筒螺纹连接并且与滑动套筒相配合，螺母套筒与设置在第二臂部上的第三马达连接，谐波减速机与设置在第二臂部上的第四马达连接。 | ||
| 搜索关键词： | 第二臂 动作轴 螺母套筒 谐波减速机 滑动套筒 转动 花键式沟槽 马达驱动 第一臂 马达 产业机器 方向设置 螺纹连接 螺旋螺纹 人本发明 减速机 内花键 输出轴 基台 竖直 机器人 穿过 配合 | ||
【主权项】：
1.一种包含动作轴结构的产业机器人，其特征在于：包括基台（1）、第一臂部（2）、第二臂部（3）和动作轴（41），所述的动作轴（41）的端部设置有用于对零部件进行操作动作的末端执行器，所述的第一臂部（2）的一端由设置在基台（1）上的第一马达（M1）驱动绕竖直的J1轴转动，所述的第二臂部（3）的一端安装在第一臂部（2）上远离基台（1）的一端并且由安装在第二臂部（3）上的第二马达（M2）驱动绕竖直的J2轴转动，所述的动作轴（41）上设置有螺旋螺纹和花键式沟槽，所述的第二臂部（3）上设置有螺母套筒（44）和谐波减速机（47），所述的螺母套筒（44）可相对第二臂部（3）转动，所述的谐波减速机（47）的谐波减速机外圈（47a）安装在第二臂部（3）上，所述的谐波减速机（47）的谐波减速机输出端（47b）上设置有滑动套筒（43），所述的滑动套筒（43）内沿竖直方向设置有与花键式沟槽相对应的内花键，所述的动作轴（41）自上而下依次穿过螺母套筒（44）、谐波减速机（47）和滑动套筒（43），所述的动作轴（41）与螺母套筒（44）螺纹连接并且与滑动套筒（43）相配合，所述的螺母套筒（44）与设置在第二臂部（3）上的第三马达（M3）连接，所述的谐波减速机（47）与设置在第二臂部（3）上的第四马达（M4）连接。
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