[发明专利]四旋翼飞行器有界输出控制在审
| 申请号： | 201910029808.5 | 申请日： | 2019-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN111435253A | 公开（公告）日： | 2020-07-21 |
| 发明（设计）人： | 李康利;师五喜;陈奕梅;李宝全 | 申请（专利权）人： | 天津工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300387 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种四旋翼飞行器有界输出控制方法。本发明针对四旋翼飞行器实际起飞时输出值超调过大问题，设计了一种基于障碍Lyapunov函数(barrier Lyapunov function，BLF)的有界输出控制方法，该方法不仅能使四旋翼飞行器的实际输出值跟踪上期望输出值，还能够使实际输出值始终保持在预先设定的安全范围内。该方法采用BLF与滑模控制相结合设计控制器，利用BLF将传统滑模面约束在一定的范围内，从而保证四旋翼飞行器输出值保持在一定的范围内，最后证明了该控制系统是稳定的，同时能保证实际输出值有界。 | ||
| 搜索关键词： | 四旋翼 飞行器 输出 控制 | ||
【主权项】：
暂无信息
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