[发明专利]一种细长体器械的力检测装置

摘要

本发明公开了一种细长体器械的力检测装置，涉及介入手术机器人技术，包括力检测装置本体和细长体器械；其特征在于，所述力检测装置本体包括带弯曲导轨壁的轨道壳体，轨道壳体内底部左侧为凸形结构，所述凸形结构顶部设置有一个传感器附件滚轮；所述细长体器械从凸形结构与传感器附件滚轮之间通过；还包括一个可沿垂直于其轴向的位置上下运动的安装轴，所述传感器附件滚轮安装于安装轴上。本发明提供一种基于检测人体血管外细长体器械的形变量，进而最终检测得到处于血管内的细长体器械自由远端力的装置，能更好的保障患者的安全，且有效的利用了血管介入医生们长期积累的宝贵经验。

主权项

1.一种细长体器械的力检测装置，包括力检测装置本体(1)和细长体器械(2)；其特征在于，所述力检测装置本体(1)包括带弯曲导轨壁的轨道壳体(105)，轨道壳体(105)内底部左侧为凸形结构(104)，所述凸形结构(104)顶部设置有一个传感器附件滚轮(102)；所述细长体器械(2)从凸形结构(104)与传感器附件滚轮(102)之间通过；还包括一个可沿垂直于其轴向的位置上下运动的安装轴(106)，所述传感器附件滚轮(102)安装于安装轴(106)上；还包括一根传感器附件活动杆(109)，传感器附件活动杆(109)左端通过转轴(107)与安装轴(106)转动连接；传感器附件活动杆(109)中间转动连接有固定轴(108)，固定轴(108)与轨道壳体(105)内前后壁固定连接；所述传感器附件活动杆(109)右端固定连接有一块与其垂直的遮光挡板(110)，所述轨道壳体(105)内右壁固定设置有传感器主体器件(113)，所述遮光挡板(110)右壁朝向传感器主体器件(113)。