[发明专利]一种无系留软体末端执行器

摘要

本发明公开了一种无系留软体末端执行器，其特征在于，包括抓持组件和驱动组件，抓持组件由增强型气囊、柔性保持架、固定件和卡箍构成，驱动组件由底座、气泵、气泵固定端盖、开关阀、总气管、第一气管、第二气管、单向阀、隔板、四通阀、三通阀等构成。本发明具有很高的简易性，通过简易的装配即可完成，非常便于维修；本发明抓持力大，软体末端为闭式抓持结构，物体被包裹在柔性保持架的内部，且其保持架具有高摩擦系数，气囊内部嵌入纤维层，增加其工作压力。本发明适用性强，能实现各种形状，大小不一的物体的抓持，并且柔性保持架对物体具有一定的保护作用，适用范围较广。本发明便携性好，工作范围大，续航能力强。

主权项

1.一种无系留软体末端执行器，其特征在于，包括抓持组件和驱动组件，抓持部件组与驱动组件通过螺栓联接再由螺母紧固，其中，所述抓持组件由增强型气囊、柔性保持架、固定件和卡箍构成，所述增强型气囊为四层结构，其中外面的两层由纤维材料制成并构成纤维增强层，内两层为密封层，所述增强型气囊的末端设有通气导管，在柔性保持架的周向对称分布三组小环状凸起，并且每两组小环状凸起中间有一组大环状凸起，且在每个大环状凸起的内部设有用于安装气囊的凹槽；所述固定件采用法兰盘结构，所述法兰盘上对称分布三个通孔，并在其边缘对称分布四个耳，每个耳上有一通孔，固定件一端的端面上设有环形凸起；柔性保持架用模具浇注而成，在柔性保持架的三个凹槽内分别放入气囊，进行二次浇注，使其成为一体，然后将柔性保持架套在法兰盘的一端，气囊上的气管分别穿入法兰盘上的通孔，再由卡箍将柔性保持架外壁与法兰盘固定，通过气管接口对气囊充放气；所述驱动组件由底座、气泵、气泵固定端盖、开关阀、总气管、第一气管、第二气管、单向阀、隔板、四通阀、三通阀构成，所述底座采用圆柱形壳体结构，所述气泵固定端盖一端为圆形板结构，边缘对称分布三个耳，每个耳上设有一通孔，另一端设有一环状凸台；将气泵嵌入底座侧面的空心圆柱，气泵端盖与底座上的三孔圆形法兰使用螺栓固定，将气泵固定在由底座和气泵固定端盖构成的封闭空间；气泵的出口连接单向阀，并与总气管相连，总气管穿过底座外壁上的圆孔伸入底座的内部，通过三通阀分别与第一气管和第二气管相连，第一气管连接到放置在底座内部的开关阀的进气口上，第二气管穿过圆形隔板的通孔，通过一个四通阀与三个气囊的气管相连，开关阀的另一个出气口空置，直接连接到大气。