[发明专利]一种高压线路巡检机器人越障方法

摘要

本发明公开了一种高压线路巡检机器人越障方法，该巡检机器人包括基板和两个机械手臂，所述机械手臂具有升降和向两侧摆动两个自由度，两个机械手臂通过水平移动装置安装在基板，碰到障碍物时，单个机械手臂夹持高压导线，另一个机械手臂松开通过升降和向两侧摆动两个自由度远离高压导线，之后通过水平移动装置移动一个机械手臂越障，越障后，用同样的方法移动另一个机械手臂越，完成巡检机器人越障。本发明提供一种新的越障方法，可越障类型多，越障跨度大。

主权项

1.一种高压线路巡检机器人越障方法，该巡检机器人包括基板和两个机械手臂，所述机械手臂具有升降和向两侧摆动两个自由度，两个机械手臂通过水平移动装置安装在基板，通过水平移动装置可以调整两个机械手臂之间的相对位置，两个机械手臂分别为1#机械手臂和2#机械手臂，其特征在于：越障方法包括以下步骤：步骤1、巡检机器人巡检过程中碰到障碍物，在前的2#机械手臂优先接触到障碍物前面，松开在后的1#机械手臂对高压导线夹持，通过升降和或摆动自由度使得1#机械手臂远离高压导线；步骤2、通过水平移动装置调整两个机械手臂之间的距离，使得1#机械手臂越过障碍物；步骤3、通过升降和或摆动自由度反向运动使得1#机械手臂重新对高压导线夹持；步骤4、松开2#机械手臂对高压导线夹持，通过升降和或摆动自由度使得2#机械手臂远离高压导线；步骤5、通过水平移动装置调整两个机械手臂之间的距离，使得2#机械手臂越过障碍物；步骤6、通过升降和或摆动自由度反向运动使得2#机械手臂重新对高压导线夹持，完成越障。