[发明专利]一种带有色量测噪声和变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波的目标跟踪方法有效
| 申请号： | 201910032588.1 | 申请日： | 2019-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN109508445B | 公开（公告）日： | 2023-05-05 |
| 发明（设计）人： | 张勇刚;贾广乐;黄玉龙;李宁 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G06F17/18 | 分类号： | G06F17/18;G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明属于船舶、飞机、车辆等运载体导航技术领域，具体涉及一种带有色量测噪声和变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波的目标跟踪方法。包括1、建立目标跟踪的状态方程和量测方程。2、采用量测差分方法将有色量测噪声转化为白色量测噪声。3、将状态扩展向量的一步预测协方差矩阵和量测协方差矩阵的先验分布选择为逆Wishart分布。4、联合后验概率密度函数的变分近似。5、通过变分贝叶斯方法联合估计扩展状态向量及其相应的一步预测协方差矩阵和量测协方差矩阵。本发明的方法在带有不精确的噪声协方差矩阵和有色量测噪声情况下完成目标跟踪过程中的状态估计任务，其跟踪精度高于现有的基于其它滤波器的目标跟踪方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 有色 噪声 分贝 自适应 卡尔 滤波 目标 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
1.一种带有色量测噪声和变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波的目标跟踪方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1：建立目标跟踪的状态方程和量测方程；步骤2：采用量测差分方法将有色量测噪声转化为白色量测噪声；步骤3：将状态扩展向量的一步预测协方差矩阵和量测协方差矩阵的先验分布选择为逆Wishart分布；步骤4：联合后验概率密度函数的变分近似；步骤5：通过变分贝叶斯方法联合估计扩展状态向量及其相应的一步预测协方差矩阵和量测协方差矩阵。
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