[发明专利]发动机缸体位置标定的2D视觉检测方法及检测系统

摘要

本发明提供一种发动机缸体位置标定的2D视觉检测方法及检测系统，其中2D视觉检测方法如下步骤：100.通过拍摄确定缸体移动到图像采集视野范围内；200.采集机器人到缸体上若干检测点之间的距离；300.在若干检测点中，以缸体的四个缸孔的中心位置作为定位抓取点，获取缸体的定位抓取点P1在机器人工具坐标系中的空间坐标值[X，Y，Z，α，β，γ]。本发明只需要使用一个所述图像采集设备和所述测距传感器就可以完成相关数据的采集，所述图像采集设备和所述测距传感器将采集到的数据传输给所述工控机，所述工控机将其处理成定位抓取点的空间坐标值，实现3D视觉定位效果，算法精简可靠，具有系统成本低、抓取方便、可靠性好和效率高等优点。

主权项

1.一种发动机缸体位置标定的2D视觉检测方法，其特征在于，包括如下步骤：100.通过拍摄确定缸体移动到图像采集视野范围内；200.采集机器人到缸体上若干检测点之间的距离；300.在若干检测点中，以缸体的四个缸孔的中心位置作为定位抓取点，获取缸体的定位抓取点P₁在机器人工具坐标系中的空间坐标值[X，Y，Z，α，β，γ]。