[发明专利]自车位置估计装置

摘要

本发明提供能够更迅速并且更精度良好地估计自车位置的自车位置估计装置、自车位置估计方法、以及自车位置估计程序。通过对多个行驶图像、和包含与多个基准图像的各个相关联的沿着规定的行驶路径的环境中的环境特征点及多个基准图像的拍摄时的拍摄单元的位置以及姿势的地图信息进行比较来估计规定的行驶路径上的自车的位置以及姿势的自车位置估计装置包含：设定单元，其估计行驶路径的路面坡度差并且根据估计出的路面坡度差设定行驶图像中的与环境特征点对应的对应特征点的检测范围；以及估计单元，其基于在检测范围检测出的对应特征点从多个基准图像选择与行驶图像最相似的基准图像并且基于环境特征点与对应特征点的对应关系估计自车的位置以及姿势。

主权项

1.一种自车位置估计装置，其中，具备：拍摄部，其拍摄使自车沿着规定的行驶路径行驶的状态下的多个行驶图像、以及沿着上述规定的行驶路径的多个位置上的基准图像；检测部，其从上述行驶图像检测行驶图像的特征点，并从上述基准图像检测分别相关联的上述基准图像的各特征点；存储部，其存储包含上述基准图像的特征点的至少一个特征点和基准图像的拍摄时的上述拍摄部的位置以及姿势的地图信息；以及估计部，其从上述多个基准图像选定与上述行驶图像相似的相似图像，使上述行驶图像的特征点与上述相似图像的特征点建立对应关系，并基于对应关系的结果，估计上述规定的行驶路径上的自车的位置以及姿势。