[发明专利]一种无人化仓储系统及出入库方法

摘要

本发明公开了一种无人化仓储系统和出入库方法，解决现有系统部署复杂、维护不便、成本高等问题。所述系统实施例在货架下面设有两层构造的通道支撑架，其下层用于自动引导小车通行，上层用于规格化容器临时缓存或穿过，层间支撑板沿整个货架的长度方向或宽度方向是贯通的。实施物品出库时，堆高车自动行进到指定货架并对准，利用取货机构将货架上的规格化容器取出，然后下降到支撑架上层，将容器缓存在支撑板上，随后自动引导小车经支撑架下层行进到容器下方将其顶起与支撑件脱离，然后小车经通道和巷道行进到分拣地点，入库流程则相反。本系统容易部署，易于维护，成本低，通过调度系统使大量机器人并发作业，整体效率高。

主权项

1.一种无人化仓储系统，其特征在于：实现将放置在货架上的物品取出并运送至分拣地点完成出库，或将物品从分拣地点运送至所述货架并存储到所述货架上完成入库，包括：至少一个所述货架，其正面可以取放物品；至少一个规格化容器，用于存储零散的物品；至少一台自动引导小车，用于运输所述规格化容器到规定位置；至少一台堆高设备，能够取放所述货架上的物品，含所述规格化容器；以及管理终端，对所述自动引导小车和所述堆高设备进行搬运指示；所述无人化仓储系统的特征在于；所述货架具有：多层搁架，用于存储物品，含所述规格化容器；以及至少一个通道支撑架，设置在所述多层搁架下方并固定在地面上，所述通道支撑架是第一类型通道支撑架、第二类型通道支撑架、或者第三类型通道支撑架；所述第一类型通道支撑架包括多个立柱以及至少二个固定在所述立柱上的支撑件，可以为所述规格化容器提供缓存空格，所述支撑件之间在水平方向上形成一条与所述货架正面平行的并且贯穿所述货架的行间隙；所述第二类型通道支撑架包括多个所述立柱以及至少二个固定在所述立柱上的所述支撑件，可以为所述规格化容器提供所述缓存空格，所述支撑件之间在水平方向上形成一条与所述货架正面垂直的并且贯穿所述货架的列间隙；所述第三类型通道支撑架包括多个所述立柱以及至少四个固定在所述立柱上的所述支撑件，可以为所述规格化容器提供所述缓存空格，所述支撑件之间在水平方向上形成一条与所述货架正面平行的并且贯穿所述货架的所述行间隙，以及一条与所述货架正面垂直的并且贯穿所述货架的所述列间隙；所述规格化容器，包括：储物部，用于容纳零散物品；至少两个停靠部，分布于所述规格化容器侧面或底面的周边，用于从上向下停靠在一个所述通道支撑架中一条间隙两边的所述支撑件上并保持位置；以及被所述托举部，用于与所述自动引导小车的托举部对接；所述规格化容器整体外形尺寸小于所述通道支撑架的内部空间尺寸，可以水平地移入所述通道支撑架中和从所述通道支撑架中移出；所述自动引导小车，具有驱动部、控制部、以及一个可自动升降的所述托举部；所述控制部通过所述驱动部使所述自动引导小车行驶；所述控制部通过升降所述托举部使所述托举部与所述规格化容器的被所述托举部进行对接或分离，实现所述规格化容器的提升或落下；所述堆高设备，包括所述驱动部、所述控制部、升降平台、以及抓取部件，所述控制部通过所述驱动部使所述堆高设备在所述货架之间移动并对准所述货架的正面指定位置，通过所述升降平台使所述抓取部件对准所述货架的指定高度，通过所述抓取部件伸入所述货架的搁架及所述通道支撑架以抓取和放置物品。