[发明专利]一种复合谐波减速器

摘要

本发明公开了一种复合谐波减速器，包括行星齿轮单元、谐波单元和电机单元三部分。本发明在传统谐波减速器的基础上，结合行星齿轮减速原理，将两者有机集成为一个具有大减速比(减速比可达1:500～1:1000)、传动精度高、结构紧凑的复合减速器，满足一些特殊的使用要求，同时本发明将带有中空编码器的伺服电机也与减速器集成在一起，进一步提高了减速器的性能指标，压缩了减速器的使用空间要求，使其具备了具有动力功能的、大减速比、长寿命、高传动精度的减速器。

主权项

1.一种复合谐波减速器，其特征在于：包括：行星齿轮单元(1)，所述行星齿轮单元(1)包括下壳体(10)、复合发生器(12)、行星齿轮轴承(13)、转子轴(16)和行星齿轮(19)，所述转子轴(16)通过行星齿轮轴承(13)转动连接在复合发生器(12)内，在转子轴(16)的外壁上设有第一传动齿轮部(161)，三个行星齿轮(19)沿着复合发生器(12)的圆周方向转动连接在复合发生器(12)上，且三个行星齿轮(19)均与所述第一传动齿轮部(161)外啮合，在下壳体(10)的内壁上设有第二传动齿轮部(102)，复合发生器(12)转动连接在下壳体(10)内，且三个行星齿轮(19)均与所述第二传动齿轮部(102)内啮合；谐波单元(2)，所述谐波单元(2)包括十字交叉轴承(21)、上壳体(22)、柔性轴承(25)、刚轮(27)和礼帽型柔轮(28)，所述礼帽型柔轮(28)与十字交叉轴承(21)的外圈均通过螺栓固定于下壳体(10)上，且礼帽型柔轮(28)的一侧端面安装在下壳体(10)的内孔中，并与下壳体(10)保持同轴，柔性轴承(25)的内孔安装在复合发生器(12)上，且柔性轴承(25)的外表面安装礼帽型柔轮(28)的内表面上，刚轮(27)和上壳体(22)均通过螺栓固定于十字交叉轴承(21)的内圈上，礼帽型柔轮(28)另一端端口外表面以及刚轮(27)的内表面上均加工有齿部，礼帽型柔轮(28)与刚轮(27)通过所述齿部相啮合；电机单元(3)包括中空编码器(31)、电机端盖(32)、定子(33)、隔油环(34)、转子(36)和左支承轴承(37)，所述定子(33)和隔油环(34)均固定于下壳体(10)内，且隔油环(34)位于定子(33)与复合发生器(12)之间，转子(36)与转子轴(16)一体成型，转子(36)设于定子(33)内，电机端盖(32)固定于下壳体(10)上，转子轴(16)通过左支承轴承(37)转动连接在电机端盖(32)上，转子轴(16)的一端穿过电机端盖(32)并伸于中空编码器(31)内，中空编码器(31)设于电机端盖(32)的外部。