[发明专利]一种仿人机器人关节鲁棒性测试系统

摘要

本发明公开了一种仿人机器人关节鲁棒性测试系统，以气缸作为动力元件对仿人关节进行加载，具有完全测试仿人机器人关节鲁棒性的功能。所述的仿人机器人关节鲁棒性测试系统主要由气缸、支架、仿人关节、压力传感器、拉力传感器、位移传感器以及连接件组成。通过单独或者同时控制上下设置的多个气缸的运动位移或输出力的大小，可以实现对各种复杂形状的加载。本发明专利以气缸驱动，具有结构简单紧凑，多方向加载、便于定量分析的特点，可用于仿人关节、机器人以及其他需要进行多方向定量分析的机构进行鲁棒性测试。

主权项

1.一种仿人机器人关节鲁棒性测试系统，其特征在于，包括：第一气缸(1)、第二气缸(2)、第三气缸(3)、第四气缸(4)、支架(5)、第五气缸(6)、第六气缸(7)、第七气缸(9)、第八气缸(10)、上面板(11)、下面板(12)、第一连接件(20)、第二连接件(21)、第三连接件(22)、第四连接件(23)、气动三联体(24)、第一气罐(25)、第二气罐(74)、消声器(75)、数据采集卡(76)、计算机(77)，以及与数据采集卡(76)相连的第一气动比例压力阀(26)、第二气动比例压力阀(27)、第三气动比例压力阀(28)、第四气动比例压力阀(29)、第五气动比例压力阀(30)、第六气动比例压力阀(31)、第七气动比例压力阀(32)、第八气动比例压力阀(33)、第九气动比例压力阀(34)、第十气动比例压力阀(35)、第十一气动比例压力阀(36)、第十二气动比例压力阀(37)、第十三气动比例压力阀(38)、第十四气动比例压力阀(39)、第十五气动比例压力阀(40)、第十六气动比例压力阀(41)、第一压力传感器(42)、第二压力传感器(43)、第三压力传感器(44)、第四压力传感器(45)、第五压力传感器(46)、第六压力传感器(47)、第七压力传感器(48)、第八压力传感器(49)、第九压力传感器(50)、第十压力传感器(51)、第十一压力传感器(52)、第十二压力传感器(53)、第十三压力传感器(54)、第十四压力传感器(55)、第十五压力传感器(56)、第十六压力传感器(57)、第一拉力传感器(58)、第二拉力传感器(59)、第三拉力传感器(60)、第四拉力传感器(61)、第五拉力传感器(62)、第六拉力传感器(63)、第七拉力传感器(64)、第八拉力传感器(65)、第一位移传感器(66)、第二位移传感器(67)、第三位移传感器(68)、第四位移传感器(69)、第五位移传感器(70)、第六位移传感器(71)、第七位移传感器(72)、第八位移传感器(73)等。所述上面板(11)和下面板(12)分别固定在支架(5)的上表面和下表面。第一连接件(20)、第二连接件(21)、第三连接件(22)、第四连接件(23)均固定在下面板(12)的上端。第一气缸(1)、第二气缸(2)、第五气缸(6)、第六气缸(7)的两端均分别与上面板(12)和待测仿人机器人关节的上部可转动连接，第三气缸(3)、第四气缸(4)、第七气缸(9)、第八气缸(10)的两端均分别与下面板(12)和待测仿人机器人关节的下部可转动连接。数据采集卡(76)与计算机(77)相连。