[发明专利]一种垂直泊车的角度识别校正方法有效
| 申请号： | 201910040209.3 | 申请日： | 2019-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN109814115B | 公开（公告）日： | 2021-01-26 |
| 发明（设计）人： | 王庭伟;景立群;宋士伟 | 申请（专利权）人： | 杭州湘滨电子科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S15/931 | 分类号： | G01S15/931 |
| 代理公司： | 杭州华鼎知识产权代理事务所(普通合伙) 33217 | 代理人： | 项军 |
| 地址： | 311258 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种垂直泊车的角度识别校正方法，根据超声波雷达传感器检测两侧车辆与本车之间的距离信息，整车CAN信号传输回来的信息计算得到的本车车身的姿态角信息以及本车在由车位信息建立的虚拟坐标系下的位置信息来分别计算两侧车辆的角度以及在虚拟坐标系中的位置，然后对初始的车位信息进行校正，以避免在泊车过程中由于车身姿态角不对而出现碰撞事故。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 垂直 泊车 角度 识别 校正 方法 | ||
【主权项】：
1.一种垂直泊车的角度识别校正方法，其特征在于包括如下步骤：步骤S1，在本车的车尾进入车位后，安装在车尾侧面的两个雷达探头开始识别两侧障碍车；步骤S2，对测到的雷达数据进行两次滤波得到比较连续的数据；步骤S3，通过拟合直线的方式对数据进行处理计算得到两侧障碍车的车身角度；步骤S4，根据两侧障碍车的车身角度来确定本车最终应停止的位置。
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