[发明专利]可穿戴式手部康复机器人

摘要

本发明公开了一种可穿戴式手部康复机器人，包括固定模块，动力传输模块，四指执行模块和拇指执行模块四部分。本发明利用轻巧可靠的结构以及紧凑的装配解决了现有手部康复机器人存在重量大体积大的问题；将一个直线电机的驱动动力通过动力传输模块传递给四指执行模块，再通过二级传动机构传递给拇指执行模块，从而实现一个直线电机同时驱动四指执行模块和拇指执行模块，达到五指协同运动的效果；利用可调长度式指杆结构和拇指可调角度固定板实现了手部康复机器人穿戴的通用性。

主权项

1.一种可穿戴式手部康复机器人，其特征在于，包括固定模块、动力传输模块、四指执行模块和拇指执行模块，所述固定模块包括固定板、电机固定架以及多个固定连接件；所述动力传输模块包括直线电机、电机连接件、平面连杆机构以及联接转动轴；所述四指执行模块包括分别对应食指、中指、无名指以及小指的四个手指执行机构以及对应食指、中指、无名指以及小指的多个指节固定件；所述拇指执行模块包括二级传动机构、拇指固定板以及对应拇指的一个所述手指执行机构以及对应拇指的所述指节固定件；在所述固定模块中，所述固定板将人手与所述手部康复机器人进行联接固定，所述电机固定架固定在所述固定板表面，将所述直线电机固定在所述电机固定架上，在所述多个固定连接件中，其中固定连接件一连接所述拇指执行模块的拇指固定板，其中固定连接件二连接所述动力传输机构中的所述平面连杆机构，其中固定连接件三连接所述四指执行模块的手指执行机构；在所述动力传输模块中，所述电机连接件连接所述直线电机，将直线驱动动力传递给所述平面连杆机构；所述平面连杆机构连接所述联接转动轴，将所述直线驱动动力传输给所述联接转动轴；所述联接转动轴联接所述四指执行模块中的所述手指执行机构以及联接所述拇指执行模块中的所述二级传动机构，所述联接转动轴作为将所述直线电机提供的直线运动转化为所述手指执行机构所需的转动运动的节点，将所述直线驱动动力转化为转动运动的动力传递给所述四指执行模块中的所述手指执行机构和所述二级传动机构，所述二级传动机构再传递给所述拇指执行模块中的所述手指执行机构；所述手指执行机构带动对应的所述指节固定件转动，所述指节固定件固定着人手的手指指节。