[发明专利]一种电子凸轮曲线生成方法及相关装置

摘要

本发明公开了一种电子凸轮曲线生成方法及相关装置，本发明根据相邻的预设关键点在从轴位置方向上的中点分别建立包括三角函数和一阶/二阶齐次项的第一位移曲线方程和第二位移曲线方程，再根据位移曲线方程获得速度比曲线方程和加速度比曲线方程，最后根据边界条件获得方程系数，则根据已知方程系数的第一位移曲线方程和第二位移曲线方程可以获得相邻的预设关键点的电子凸轮曲线段，由所有的电子凸轮曲线段可以获得由所有预设关键点生成的电子凸轮曲线；克服现有技术中存在算法复杂，无法在嵌入式系统中使用，生成速度慢且运算精度低下的技术问题，实现了快速生成电子凸轮曲线，运算精度高并且可在嵌入式系统中运行。

主权项

1.一种电子凸轮曲线生成方法，其特征在于，包括：关键点获取步骤：获取待生成的电子凸轮曲线的多个预设关键点的信息，所述预设关键点的信息包括主轴位置、从轴位置、主从轴速度比和主从轴加速度比；曲线段获取步骤：获取由相邻的预设关键点所形成的电子凸轮曲线段；电子凸轮曲线生成步骤：根据所有的所述电子凸轮曲线段生成所述电子凸轮曲线；其中，所述曲线段获取步骤包括：曲线段的位移曲线方程建立子步骤：根据相邻的预设关键点在从轴位置方向上的中点分别建立第一位移曲线方程和第二位移曲线方程作为相邻的预设关键点的位移曲线方程，所述第一位移曲线方程和所述第二位移曲线方程均为包括三角函数和一阶/二阶齐次项的方程；曲线段的速度比曲线方程获取子步骤：分别对所述第一位移曲线方程和所述第二位移曲线方程进行求导以得到第一速度比曲线方程和第二速度比曲线方程；曲线段的加速度比曲线方程获取子步骤：分别对所述第一速度比曲线方程和所述第二速度比曲线方程进行求导以得到第一加速度比曲线方程和第二加速度比曲线方程；方程系数获取子步骤：根据所述第一位移曲线方程、所述第二位移曲线方程、所述第一速度比曲线方程、所述第二速度比曲线方程、所述第一加速度比曲线方程、所述第二加速度比曲线方程和边界条件获取方程系数；曲线段获取子步骤：根据方程系数已知的所述第一位移曲线方程和所述第二位移曲线方程获取由相邻的预设关键点所形成的电子凸轮曲线段。