[发明专利]机器人器械从动元件

摘要

本发明涉及机器人器械从动元件。外科手术系统(200)包括对侧隙敏感的外科手术器械(260)，所述侧隙将不利地影响受控制的扭矩和位置到外科手术器械的传送。外科手术器械(260)经由机械接口耦合到外科手术器械操纵器组件(240)中的马达。机械接口和外科手术器械操纵器组件(240)的组合具有低侧隙，例如，小于0.7度。在外科手术器械操纵器组件(240)中控制所述侧隙。从外科手术器械操纵器组件中的驱动输出盘(545)到外科手术器械的从动盘(964)，机械接口具有用于在外科手术中使用的扭矩水平的零侧隙。

主权项

1.一种外科手术装置，其包括：外科手术器械，其包括主体、轴杆和从动盘；所述主体包括从动盘插孔；所述轴杆包括近端，其中所述轴杆的所述近端延伸到所述从动盘插孔中；以及所述从动盘安装在所述轴杆的所述近端上，使得所述从动盘安置在所述从动盘插孔中，所述从动盘包括从动接口，其中所述从动接口包括接合插孔、驱动凸爪插孔和旋转可禁用元件，且其中当所述旋转可禁用元件接合时，所述旋转可禁用元件与所述从动盘插孔接合以阻止所述从动盘的旋转。