[发明专利]车辆及其自动驾驶方法、装置

摘要

本发明公开了一种车辆及其自动驾驶方法、装置，自动驾驶方法包括：在分离路面紧急制动工况下，获取车辆当前在高附着系数路面侧与低附着系数路面侧的制动压力差；根据制动压力差，获取车辆当前的第一横向力矩；根据车辆的状态信息，获取车辆所需的第二横向力矩；根据第一横向力矩和第二横向力矩，获取对车辆上方向盘的调整参数；将调整参数发送给电子助力转向系统，以根据调整参数对方向盘进行调整；其中，调整参数包括方向盘的转角和方向盘的转速。由此，在车辆处于分离路面紧急制动工况时，能够自动地对车辆方向盘进行相应的调整，从而在不影响车辆的制动性能的前提下，大大提高了车辆的稳定性，同时提升了带有自动驾驶功能的车辆的安全性。

主权项

1.一种车辆的自动驾驶方法，其特征在于，包括：在分离路面紧急制动工况下，获取车辆当前在高附着系数路面侧与低附着系数路面侧的制动压力差；根据所述制动压力差，获取所述车辆当前的第一横向力矩；根据所述车辆的状态信息，获取所述车辆所需的第二横向力矩；根据所述第一横向力矩和所述第二横向力矩，获取对所述车辆上方向盘的调整参数；将所述调整参数发送给电子助力转向系统，以根据所述调整参数对所述方向盘进行调整；其中，所述调整参数包括所述方向盘的转角和所述方向盘的转速。