[发明专利]一种移动机器人路径死锁检测系统及方法有效
| 申请号： | 201910049003.7 | 申请日： | 2019-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN109781110B | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 张惠 | 申请（专利权）人： | 安徽宏途机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/02 |
| 代理公司： | 芜湖众汇知识产权代理事务所(普通合伙) 34128 | 代理人： | 曹宏筠 |
| 地址： | 241000 安徽省芜湖市鸠江区安徽芜湖*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及智能小车路径规划技术领域，具体地说是一种移动机器人路径死锁检测系统及方法，系统包括若干路径线、权值设定模块、路径规划模块、死锁检测模块，检测方法采用为处于死锁状态下的小车即将驶入的路径线赋高权值的方法使行走路径重新规划；本发明和现有技术相比，能由路径规划系统自行解决在小车路径规划中出现的死锁现象，无需维护人员驻场监控，提高了系统的自动化程度，节约了人力成本，工作效率显著提高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 路径 死锁 检测 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人路径死锁检测系统，其特征在于，包括：若干路径线，每条所述路径线的至少一端处设有路径点；权值设定模块，用于根据每条所述路径线的任务量为相应的所述路径线赋权值，每条所述路径线的权值与其承载的任务量呈正相关；路径规划模块，用于选取连接两个所述路径点的权值最低的路径线的组合，并将所述组合作为两个所述路径点之间的行走路径；死锁检测模块，用于检测若干机器人是否出现死锁现象，并与所述权值设定模块通信连接。
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