[发明专利]一种两自由度运动轴线正交的仿人手腕部结构

摘要

本发明公开了一种两自由度运动轴线正交的仿人手腕部结构，采用对称结构，包括底座，在底座上固定有左右两个末端支架，在末端支架上支承有悬臂的主锥齿轮轴，在主锥齿轮轴上安装有从动同步带轮和主锥齿轮，主锥齿轮安装在悬臂端上，两个主锥齿轮均与一个副锥齿轮啮合，主锥齿轮轴和副锥齿轮轴均由齿轮箱支承，在副锥齿轮轴的两端各固接有一侧摆板，在两个侧摆板的顶部固接有末端连接板；副锥齿轮轴与主锥齿轮轴互相垂直，两个主锥齿轮和副锥齿轮均设置在齿轮箱内；从动同步带轮由主动同步带轮带动，主动同步带轮由舵机驱动。本发明可以实现空间内多个方向的灵活转动，更大限度地模仿人手手腕的工作空间与运动方式。

主权项

1.一种两自由度运动轴线正交的仿人手腕部结构，其特征在于，采用对称结构，包括底座，在所述底座上固定有左右两个末端支架，在每个所述末端支架的顶部均设有与其垂直、转动连接的主锥齿轮轴，所述主锥齿轮轴悬臂设置，所述主锥齿轮轴的悬臂端设置在两个所述末端支架之间，在每个所述主锥齿轮轴上均安装有从动同步带轮和主锥齿轮，所述主锥齿轮安装在所述主锥齿轮轴的悬臂端上，两个所述主锥齿轮均与一个副锥齿轮啮合，所述副锥齿轮固装在副锥齿轮轴上，所述主锥齿轮轴和所述副锥齿轮轴均由齿轮箱支承，在所述副锥齿轮轴的两端各固接有一侧摆板，两个所述侧摆板分别位于所述齿轮箱的前后两侧，在两个所述侧摆板的顶部固接有末端连接板；所述副锥齿轮轴与所述主锥齿轮轴互相垂直，两个所述主锥齿轮和所述副锥齿轮均设置在所述齿轮箱内；每个所述从动同步带轮通过一条同步齿形带与一个主动同步带轮连接，每个所述主动同步带轮安装在一台舵机的输出轴上，所述舵机的输出轴端部由轴支架支承，所述轴支架设置在两个所述末端支架之间，所述舵机固装在所述底座上。