[发明专利]一种无人驾驶设备和方法

摘要

一种无人驾驶设备和方法，是通过地面二维码导航和飞行云台辅助的导航模式实现无人驾驶车辆有形寻迹或者无形电子路径地图导航的无人驾驶设备和其方法。

主权项

1.一种无人驾驶设备和方法，其基本组成包括：有形的由地面二维码串联组成的链式路径地面图标，和无形的由全球卫星定位传感器设备模块、多个测距传感器模块、电子方位角传感器模块、扫码器读取模块、速度传感器和控制系统模块采集的电子带宽路径地图数据集合、无人驾驶地面车辆和导航用无人机飞行云台；其中全球卫星定位传感器设备模块、多个测距传感器模块、电子方位角传感器模块、二维码喷涂和扫码器读取模块、速度传感器和控制系统模块可以配置在无人驾驶地面车辆或者导航用无人机飞行云台上；其特征在于：分为有形的引导地图和无形的引导地图，其中有形的引导地图是对地面二维码路径无人驾驶车辆寻迹，除了寻迹功能外还有读取地面二维码路径上的速度限制信息、停车和启动信号灯传感器信息等，控制系统根据指令从已有的带宽路径地图信息库调取和自动拼接新的自定的带宽路径地图中各个分段的二维码路径,对地面二维码路径出现的问题用无人机辅助导航；有形的引导地图是指由地面喷涂的二维码信息串联排列组合的链式路径地面图标形成有形的路径，其除了可以直接被用于寻迹的导航路径外，其地面二维码信息还包含:限速、减速停车缓冲距离、限制超车、减速、加速、运动方向、延迟距离停车位置和结合信号灯图像识别传感器的转弯限制以及STOP信号启动图像识别检查十字路口前方和左右路口车辆通行等内容信息，可以是即时动作信息也可以是延迟动作信息，可以是相对于地面运动指示方向垂直无偏角信息也可以是可以是相对于地面运动指示方向垂直有具体偏角数值的信息，可以由扫码器或者视觉传感器读取，可以被喷码设备喷涂在道路上；无形的引导地图是指多个相互间呈相对位置角度固定关系的距离传感器和全球定位系统建立以及各个采样点位或者采样时间段速度和方位角的电子地图带宽路径数据库，由车辆或者飞行器上的传感器读取或者记录存储数据；因为有多组测距传感器的沿着运动方向规律的呈中间和偏左偏右对称分布，由此形成电子地图的带状有宽度的路径数据；因为是同一个时间点下的多组数据，因此每组数据单独和数据库的相应数据比对，一旦其中某组数据达到和数据库的匹配合格率则视为该点位所有数据都符合数据库的匹配合格率，同时对于在匹配合格条件下发现的运动偏差自动动态误差修正；以上两种带宽路径地图数据可以单独使用也可以同时并用，在并用模式下的作用关系是原则上平行并列，在具体无人驾驶寻迹采样中按照地面有形的引导地图优先使用，无形的引导地图辅助配合使用的原则使用这两种地图导航信息；全球卫星定位传感器设备模块、多个测距传感器模块、电子方位角传感器模块、二维码喷涂和扫码器读取模块、速度传感器和控制系统模块可以设置在地面无人驾驶车辆上也可以设置在飞行器上，其中的多个测距传感器的在工作状态条件下可以设定相对位置和角度与车辆或者飞行云台固定，电子带宽路径地图数据包也可以和地面的二维码数据信息关联。