[发明专利]一种多传感器航迹融合方法、装置及车辆

摘要

本发明涉及智能驾驶领域，提出了一种多传感器航迹融合方法、装置及车辆，所述方法根据传感器采集到的目标点数据，存储预设数量的目标点数据生成传感器航迹信息，判断传感器航迹信息与航迹融合信息是否关联，在进行关联性判断时，通过多点关联估计，判断传感器航迹信息与航迹融合信息是否涉及到同一目标，当判断传感器航迹信息与航迹融合信息关联时，进行数据融合，并更新航迹融合信息。所述方法对数据处理和通信容量要求低，通用性和可扩展性好，且采用多点关联的方法便于算法运行过程中的关联关系变更时的迅速收敛和剔除野值对数据的影响。

主权项

1.一种多传感器航迹融合方法，其特征在于，所述方法包括：获得传感器航迹信息，所述传感器航迹信息包括预设数量的目标点数据，所述目标点数据通过传感器采集得到；判断是否已经存在航迹融合信息；若存在，则判断传感器航迹信息是否在上一周期已经与航迹融合信息关联；若不关联，则计算传感器航迹信息与航迹融合信息之间的关联概率，判断关联概率是否达到预设的阈值，若关联概率达到预设的阈值，则对传感器航迹信息和航迹融合信息进行数据融合。