[发明专利]物品搬运系统

摘要

本发明提供一种物品搬运系统，在不停止搬运装置地使物品移动的同时高精度地进行物品的位置和姿态的三维测量。物品搬运系统具备：搬运物品的搬运装置；摄像机，拍摄正在搬运的物品的各特征点；位置测量部，从所获取的图像中测量各特征点的位置；检测部，检测由搬运装置搬运的物品的位置或移动速度；位置校正部，基于检测出的位置或移动速度和由摄像机获取各图像的时刻的偏差，将由位置测量部测量的各特征点的位置校正为在同一时刻配置的位置；视线计算部，基于校正后的各特征点的位置和摄像机的位置计算经过各特征点的视线；位置计算部，将以各特征点的位置为顶点的已知形状的多边形应用于所计算出的三条以上的视线，并至少计算物品的三维位置。

主权项

1.一种物品搬运系统，其特征在于，具备：搬运装置，其搬运物品，所述物品具备彼此以已知的位置关系配置的三个以上特征点；摄像机，其拍摄由该搬运装置搬运的所述物品的各所述特征点；位置测量部，其从由该摄像机获取的图像中测量各所述特征点的位置；检测部，其检测由所述搬运装置搬运的所述物品的位置或移动速度；位置校正部，其基于由该检测部检测出的位置或移动速度、和由所述摄像机获取各所述图像的时刻的偏差，将由所述位置测量部测量的各所述特征点的位置校正为在同一时刻所配置的位置；视线计算部，其基于由该位置校正部校正后的各所述特征点的位置、和所述摄像机的位置，计算经过各所述特征点的视线；以及位置计算部，其将以各所述特征点的位置作为顶点的已知形状的多边形应用于由该视线计算部计算出的三条以上的视线上，并至少计算所述物品的三维位置。