[发明专利]一种针对双向异构多智能体系统的输出一致控制方法有效
| 申请号： | 201910054069.5 | 申请日： | 2019-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN109828460B | 公开（公告）日： | 2021-11-12 |
| 发明（设计）人： | 马倩;李恩扬;张保勇;王琦;熊春萍 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 封睿 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种针对双向异构多智能体系统的输出一致控制方法，构建双向异构多智能体系统的数学模型，系统的整体拓扑结构及Laplacian矩阵；构建各个子系统的自适应状态观测器，获得观测器稳定的观测状态；构建各个子系统的输出调节方程，求解输出调节方程的解；构建各子系统的控制律，使得整个多智能体系统达到双向输出一致。本发明是自适应完全分布式控制方案，不需要多智能体系统的整体信息，在实际运用中只要获得各个子系统之间的相对信息，提高了控制方案的灵活性，适用于各种结构的异构双向多智能体系统。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 双向 异构多 智能 体系 输出 一致 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种针对双向异构多智能体系统的输出一致控制方法，其特征在于，具体步骤如下：步骤1、构建双向异构多智能体系统的数学模型，系统的整体拓扑结构及Laplacian矩阵；步骤2、构建各个子系统的自适应状态观测器，获得观测器稳定的观测状态；步骤3、构建各个子系统的输出调节方程，求解输出调节方程的解；步骤4、构建各子系统的控制律，使得整个多智能体系统达到双向输出一致。
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