[发明专利]一种全局规划器主导的机器人路径规划方法在审
申请号: | 201910060806.2 | 申请日: | 2019-01-23 |
公开(公告)号: | CN109814557A | 公开(公告)日: | 2019-05-28 |
发明(设计)人: | 郑江滨;王硕刚 | 申请(专利权)人: | 西北工业大学 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人: | 刘新琼 |
地址: | 710072 *** | 国省代码: | 陕西;61 |
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摘要: | 本发明涉及一种全局规划器主导的机器人路径规划方法,包括以下步骤:SLAM、三维机器人构建、机器人定位、构建局部栅格地图、设置终点、规划全局路径、规划局部路径、更新全局和局部栅格地图、更新机器人状态。取消了对全局路径规划的评价,虽有全局规划器,实际并没有对全局规划器生成的路径进行评价,同时重点改善了现有的局部路径规划器和局部路径评价器,将传统的评价因素修改为与机器人距离小于某值(取决于实际环境)的障碍物的个数,该路径与最近障碍物的直线距离,路径曲率等。本发明融合了激光雷达和超声波的数据,克服了基于激光雷达的机器人无法避开透明障碍物的问题。 | ||
搜索关键词: | 全局规划 障碍物 机器人路径规划 局部栅格地图 激光雷达 局部路径 构建 局部路径规划 全局路径规划 机器人定位 机器人距离 机器人状态 三维机器人 路径曲率 全局路径 实际环境 直线距离 超声波 传统的 评价器 更新 主导 机器人 避开 规划 透明 融合 全局 | ||
【主权项】:
1.一种全局规划器主导的机器人路径规划方法,其特征在于步骤如下:步骤1:SLAM:利用激光雷达传感器,对室内环境进行地图构建,生成一张二维虚拟地图,用于机器人的初始定位、障碍物定位以及路径规划;步骤2:三维机器人构建:在二维虚拟地图中设置机器人形状、尺寸、中心点坐标;步骤3:建局部栅格地图:在二维虚拟地图中设置局部地图的分辨率、尺寸、占用阈值;步骤4:设置终点:设置终点的坐标、设置机器人到达终点时的姿态;步骤5:规划全局路径:设置全局路径产生器、设置全局路径评价器;步骤6:规划局部路径:设置局部路径产生器、设置局部路径评价器;所述设置局部路径评价器包括:设置障碍物碰撞状态的权重、设置障碍物距离惩罚权重、设置非前向运动惩罚权重;步骤7:新全局和局部栅格地图:更新局部地图的中心坐标、更新栅格被障碍物占据的概率值;步骤8:新机器人状态:更新机器人的坐标、更新机器人的方位角、更新机器人的速度、更新机器人的加速度。
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