[发明专利]一种自动导引运输车的激光导航仪一致性校准方法

摘要

本发明公开一种自动导引运输车的激光导航仪一致性校准方法。该方法通过计算激光导航仪相对按圆周分布的多个反光桶的距离从而判断激光导航仪的安装位置偏差和角度偏差，实现了对激光导航仪安装位置和安装角度的校准。本发明的自动导引运输车的激光导航仪一致性校准方法能够提高多车定位一致性。

主权项

1.一种自动导引运输车的激光导航仪一致性校准方法，其特征在于，包括：将安装有激光导航仪的自动导引运输车按预设位置放置在指定场地中；所述指定场地上画有自动导引运输车的车体轮廓，在所述车体轮廓中标记有激光导航仪的理论安装位置，在以所述理论安装位置为圆心的圆周上均匀分布有多个反光桶；所述反光桶的数量为4的整数倍；所述自动导引运输车对应所述车体轮廓放置；控制所述激光导航仪的激光探头在0～360度范围内旋转并发射激光，采集所述激光导航仪接收到的反射光并计算所述激光导航仪与每个所述反光桶之间的距离；计算激光导航仪与每个所述反光桶之间的距离与圆周半径的差，得到激光导航仪相对每个所述反光桶的实际理论距离差；以隶属于同一条直径的两个反光桶为一组，对各个反光桶进行分组，并计算各个反光桶组中两个反光桶的实际理论距离差的差值的绝对值；若任意一个反光桶组中两个反光桶的实际理论距离差的差值的绝对值大于预设门限值，则对所述激光导航仪的位置进行调整，使所有反光桶组中两个反光桶的实际理论距离差的差值的绝对值均小于或等于所述预设门限值；若所有反光桶组中两个反光桶的实际理论距离差的差值的绝对值均小于或等于所述预设门限值，则对所述激光导航仪相对于水平面的倾斜角度进行调整，直到所有反光桶组所对应的实际理论距离差的平方和小于预设阈值。