[发明专利]一种设备动作的控制和定位方法在审
| 申请号： | 201910063454.6 | 申请日： | 2019-01-23 |
| 公开（公告）号： | CN109814613A | 公开（公告）日： | 2019-05-28 |
| 发明（设计）人： | 高亚东;佟明飞;齐大朝;王立平;刘翠红;孟德聪;范学广;王令;焦连辉 | 申请（专利权）人： | 唐山钢铁集团微尔自动化有限公司 |
| 主分类号： | G05D13/62 | 分类号： | G05D13/62 |
| 代理公司： | 石家庄冀科专利商标事务所有限公司 13108 | 代理人： | 赵幸 |
| 地址： | 063016*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种设备动作的控制和定位方法，所述方法首先设定设备的最大速度、定位速度、加速时的加速度、减速时的加速度、制动加速度和定位偏差，然后在设备控制器的每个扫描周期内，根据设备需要运动的距离，利用匀变速直线运动中位移与速度的关系式计算出由最大速度和定位速度限幅的计算设定速度，再通过比较实时设定速度与计算设定速度的大小，控制设备以加速时的加速度、恒速或减速时的加速度运行，直至设备的实测位置与目标位置的差小于定位偏差，最后使设备以制动加速度减速运行至停止。本发明可使设备按设定的加速度斜坡动作，不仅能确保设备平稳运行，延长设备寿命，而且可减少惯性对定位造成的影响，大大提高了设备定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 定位偏差 设备动作 减速 制动 变速直线运动 关系式计算 设备控制器 控制设备 目标位置 平稳运行 确保设备 扫描周期 设备定位 设备寿命 设备需要 实测位置 实时设定 速度限幅 恒速 斜坡 | ||
【主权项】：
1.一种设备动作的控制和定位方法，其特征是，所述方法首先设定设备的最大速度、定位速度、加速时的加速度、减速时的加速度、制动加速度和定位偏差，然后在设备控制器的每个扫描周期内，根据设备需要运动的距离，利用匀变速直线运动中位移与速度的关系式计算出由最大速度和定位速度限幅的计算设定速度，再通过比较实时设定速度与计算设定速度的大小，控制设备以加速时的加速度、恒速或减速时的加速度运行，直至设备的实测位置与目标位置的差小于定位偏差，最后使设备以制动加速度减速运行至停止。
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