[发明专利]一种拖挂车图像的全景拼接方法及系统在审
| 申请号： | 201910066196.7 | 申请日： | 2019-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN109509153A | 公开（公告）日： | 2019-03-22 |
| 发明（设计）人： | 冯洋;王涛涛;张亚彬;严肃;石振恒;魏衍伟 | 申请（专利权）人： | 北京大椽科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40;G06T3/60 |
| 代理公司： | 北京世誉鑫诚专利代理事务所(普通合伙) 11368 | 代理人： | 孙国栋 |
| 地址： | 100000 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供的拖挂车图像的全景拼接方法及系统，涉及图像处理技术领域，通过第一车载设备实时接收设置于车厢左方的相机发送的第一图像数据、设置于车厢右方的相机发送的第二图像数据及设置于车厢后方的相机发送的第三图像数据，利用opencv算法分别对第一图像数据、第二图像数据及第三图像数据进行分析，得到相机的内参、外参及畸变参数，利用尺度不变算法分别获取第七图像数据、第八图像数据及第九图像数据的特征点，得到特征点集合，根据特征点集合对第一图像数据、第二图像数据及第三图像数据进行拼接，生成第一拼接图像，利用H.264算法，实现了拖挂车图像的全景拼接，提高了驾驶员驾驶拖挂车的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 图像数据 挂车 全景拼接 特征点 相机 图像 算法 车厢 发送 拼接 集合 图像处理技术 车载设备 畸变参数 实时接收 内参 尺度 驾驶 分析 | ||
【主权项】：
1.一种拖挂车图像的全景拼接方法，适用于设置于拖挂车车厢内的第一车载设备，其特征在于，包括：Step11、实时接收设置于车厢左方的相机发送的第一图像数据、设置于车厢右方的相机发送的第二图像数据及设置于车厢后方的相机发送的第三图像数据；Step12、利用opencv算法分别对所述第一图像数据、所述第二图像数据及所述第三图像数据进行分析，得到所述相机的内参、外参及畸变参数；Step13、根据所述畸变参数及线性插值算法，分别对所述第一图像数据、所述第二图像数据及所述第三图像数据进行校正，生成第四图像数据、第五图像数据及第六图像数据；Step14、根据所述内参及所述外参，建立世界坐标系及图像坐标系，对所述世界坐标系及图像坐标系做投影变换，得到透视变换参数；Step15、根据所述透视变换参数，分别对所述第四图像数据、所述第五图像数据及所述第六图像数据做透视变换，生成第七图像数据、第八图像数据及第九图像数据；Step16、利用尺度不变算法分别获取所述第七图像数据、所述第八图像数据及所述第九图像数据的特征点，得到特征点集合，根据所述特征点集合对所述第一图像数据、所述第二图像数据及所述第三图像数据进行拼接，生成第一拼接图像，其中，所述第一拼接图像为270°全息图像；Step17、利用H.264算法，对所述第一拼接图像进行编码后，将所述第一拼接图像发送至设置于拖挂车车厢头的第二车载设备。
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