[发明专利]一种焊缝跟踪装置及焊接方法在审
| 申请号： | 201910067443.5 | 申请日： | 2019-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN109822194A | 公开（公告）日： | 2019-05-31 |
| 发明（设计）人： | 杨龙兴;杨浩轩;蒋新华 | 申请（专利权）人： | 江苏理工学院 |
| 主分类号： | B23K9/127 | 分类号： | B23K9/127;B23K9/12 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 王巍巍 |
| 地址： | 213001 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及焊接自动化技术，具体是指一种通过视觉镜头和一字型激光定位器实时采集图像从而进行焊接的焊缝跟踪装置及焊接方法，包括三维伺服控制机械手(1)、跟踪支撑机构(2)、视觉激光定位跟踪组件(3)，所述三维伺服控制机械手(1)包括转动关节一(11)、转动关节二(12)和转动关节三(13)，所述转动关节一(11)、转动关节二(12)和转动关节三(13)依次转动配合，所述跟踪支承机构(2)包括跟踪支撑架(21)和行走轮(22)，所述跟踪支撑架(21)的一端安装在转动关节三(13)的底部，所述跟踪支撑架(21)的底部安装有行走轮(22)。 | ||
| 搜索关键词： | 转动关节 支撑架 跟踪 焊接 焊缝跟踪装置 伺服控制 机械手 行走轮 三维 焊接自动化技术 激光定位器 跟踪组件 激光定位 实时采集 视觉镜头 支撑机构 支承机构 转动配合 字型 视觉 图像 | ||
【主权项】：
1.一种焊缝跟踪装置，其特征在于：包括三维伺服控制机械手(1)、跟踪支撑机构(2)、视觉激光定位跟踪组件(3)，所述三维伺服控制机械手(1)包括转动关节一(11)、转动关节二(12)和转动关节三(13)，所述转动关节一(11)、转动关节二(12)和转动关节三(13)依次转动配合，所述跟踪支承机构(2)包括跟踪支撑架(21)和行走轮(22)，所述跟踪支撑架(21)的一端安装在转动关节三(13)的底部，所述跟踪支撑架(21)的底部安装有行走轮(22)，所述视觉激光定位跟踪组件(3)包括连接支架(31)、一字型激光定位器(32)和视觉传感器(33)，所述视觉传感器(33)安装在连接支架(31)的一侧且垂直朝下，所述一字型激光定位器(32)安装在连接支架(31)的另一侧且斜向下朝向视觉传感器(33)方向，所述连接支架(31)安装在跟踪支撑架(21)上，还包括焊枪(4)，所述焊枪(4)也安装在连接支架(31)上。
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