[发明专利]用于低级别前馈车辆控制策略的系统和方法有效
| 申请号： | 201910073355.6 | 申请日： | 2019-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN110126825B | 公开（公告）日： | 2022-07-01 |
| 发明（设计）人： | Y·高;S·哈格希加特;B·雷德 | 申请（专利权）人： | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W30/14;B60W10/06;B60W10/18 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 董均华;刘茜 |
| 地址： | 美国密*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 提供用于控制自主车辆的系统和方法。方法包括使用横向控制器系统来用于确定车辆的曲率。纵向控制器系统用于确定期望的车辆加速度。纵向控制器系统相对于速度误差和前馈项而使用控制环路。指令基于横向控制器系统和纵向控制器系统的输出而生成。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 级别 车辆 控制 策略 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于控制自主车辆的方法，包括：由一个或多个处理器接收指示车辆本地规划的数据和指示车辆速度的数据；由所述一个或多个处理器使用横向控制器系统来用于基于所述车辆本地规划数据确定期望车辆曲率；由所述一个或多个处理器使用纵向控制器系统来基于所述车辆速度数据确定期望车辆加速度，其中，所述纵向控制器系统基于速度误差和前馈项而使用控制环路，以生成车辆加速度数据，所述车辆加速度数据转换成节气门或制动数据；发送车辆转向控制指令，所述车辆转向控制指令基于所确定的车辆曲率生成；以及发送车辆制动器和发动机控制指令，所述车辆制动器和发动机控制指令基于所确定的节气门或制动数据而生成。
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