[发明专利]一种基于同步定位构图的车辆组合定位方法

摘要

本发明公开了一种基于同步定位构图的车辆组合定位方法，本发明能够实时得到移动站模块所提供的世界坐标系下的车辆经纬度信息，经过GPS坐标转换模块之后结合伪距修正量得到的车辆的绝对定位坐标，通过激光SLAM定位模块得到在增量式地图上的车辆相对坐标信息，将绝对定位坐标与增量式地图上的车辆相对坐标信息进行无损卡尔曼滤波融合，最终得到车辆的定位信息；本发明通过两种方法对行驶的车辆位置信息进行采集，再将两种方法所得到的信息进行融合，最终得到定位信息，该方法能够提高车辆的可定位性，增加车辆定位的精度与鲁棒性。

主权项

1.一种基于同步定位构图的车辆组合定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，通过移动站模块得到车辆移动过程中的实时经纬度坐标信息，通过基站模块获得伪距修正量；步骤二，通过GPS坐标转换模块将实时经纬度坐标信息转换为地图坐标系下的坐标，并计算GPS在不同锁星数不同工作环境下的协方差矩阵；步骤三，结合伪距修正量对协方差矩阵进行修正，得到车辆的绝对定位坐标；步骤四，通过激光SLAM定位模块感知车辆行驶环境，实时得到车辆相对坐标，通过CAN总线采集速度转角信息，得到行驶里程，根据行驶里程和实时相对坐标与现有地图进行实时扫描匹配，生成增量式地图，并在增量式地图上记录车辆行驶的相对坐标信息；步骤五，根据车辆的绝对定位坐标和相对坐标信息，运用无损卡尔曼滤波算法进行融合，得到车辆最终的定位信息。