[发明专利]物体的三维信息获取方法和装置

摘要

本发明提出一种物体的三维信息获取方法和装置，其中，方法包括：根据图像提取物体的二维关键点，并在每个候选三维模型中确定与二维关键点匹配的三维关键点；并根据三维关键点和二维关键点确定每个候选三维模型的多个第一参考姿态位置；获取在多个第一参考姿态位置下每个候选三维模型和物体的多个重投影误差值，并确定重投影误差值最小的第一目标姿态位置和第一目标三维模型；根据第一目标姿态位置和第一目标三维模型获取物体的三维信息。由此，提高了二维图像中物体三维信息的获取效率和精确度，保证了获取物体的三维信息的获取方式的鲁棒性。

主权项

1.一种物体的三维信息获取方法，其特征在于，包括以下步骤：获取包含待识别的物体的图像，根据所述图像提取所述物体的二维关键点，并确定与所述图像匹配的候选三维模型集合；对所述候选三维模型集合的每个候选三维模型确定与所述二维关键点匹配的三维关键点，并根据所述三维关键点和所述二维关键点确定所述每个候选三维模型的多个第一参考姿态位置；获取所述每个候选三维模型在对应的所述多个第一参考姿态位置下和所述物体的多个重投影误差，并确定所述候选三维模型集合对应的第一重投影误差值集合；确定所述第一重投影误差值集合中的最小重投影误差值对应的第一目标姿态位置和第一目标三维模型；根据所述第一目标姿态位置和所述第一目标三维模型获取所述物体的三维信息。