[发明专利]一种单体拼接式弹性管道机器人在审
| 申请号： | 201910080838.9 | 申请日： | 2019-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN109578746A | 公开（公告）日： | 2019-04-05 |
| 发明（设计）人： | 方灿;王宇俊;张龙;刘东 | 申请（专利权）人： | 西南大学 |
| 主分类号： | F16L55/32 | 分类号： | F16L55/32;F16L55/40;F16L101/30 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 赵荣之 |
| 地址： | 400715*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人领域，涉及一种单体拼接式弹性管道机器人，由N个单体机器人拼接而成；所述单体机器人包括呈“V”型的本体以及设置在本体三个端点的驱动模块；所述本体由两个弹性部组成，每个驱动模块都包括相互连接的驱动单元和行动轮，所述驱动单元用于产生驱动力并带动驱动轮转动；其中，N为正整数。本发明为了克服现有技术结构的不足，穿越管道内部障碍而提供了一种结构简洁可靠、效率高、稳点性高、越障能力强的行走方法，设计一种可用于管道内具有Y型等支撑体结构的管道内部检测。通过机器人的两种运动形式——螺旋形运动和纯环绕运动，解决了机器人在管道内部对复杂障碍的跨越、传统机器人无法到达管道内壁任意位置等技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 管道内部 机器人 单体机器人 单体拼接 弹性管道 驱动单元 驱动模块 传统机器人 机器人领域 螺旋形运动 支撑体结构 管道内壁 环绕运动 技术结构 人本发明 越障能力 运动形式 弹性部 驱动力 行动轮 正整数 轮转 点性 可用 拼接 穿越 驱动 检测 | ||
【主权项】：
1.一种单体拼接式弹性管道机器人，其特征在于：由N个单体机器人拼接而成；所述单体机器人包括呈“V”型的本体以及设置在本体三个端点的驱动模块；所述本体由两个弹性部组成，两个弹性部的一端固定连接形成固定部；所述弹性部由弹性材料制成；每个驱动模块都包括相互连接的驱动单元和行动轮，所述驱动单元用于产生驱动力并带动驱动轮转动；其中，N为正整数。
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