[发明专利]一种多边形地块分割方法、装置、存储介质及电子设备

摘要

本发明涉及无人机植保领域，公开了一种多边形地块分割方法、装置、存储介质及电子设备，通过获取设定的无人机初始喷洒航向、喷洒幅宽、地块边界顶点及障碍物边界顶点的位置，将所述经纬度坐标转换为平面坐标，根据所述初始喷洒航向、所述地块边界点的位置以及初始喷洒点的位置确定x轴及y轴方向；根据地块分割扫描方向对地块边界顶点及障碍物边界顶点进行排序；对排序后的地块边界顶点及障碍物边界顶点进行地块分割扫描，以将作业地块分割为多个子区域，并生成子区域邻接图；根据无人机喷洒航向，将对平面坐标进行反向旋转，以获取并存储分割后的子区域的边界信息。本发明可将包含任意多边形障碍物的任意多边形地块分割为若干简单的多边形地块，使得利用现有规划方法可实现对每一分割后地块的覆盖喷洒作业，继而实现对任意多边形地块的喷洒作业。

主权项

1.一种多边形地块分割方法，用于无人机，其特征在于，包括：获取设定的无人机初始喷洒航向、喷洒幅宽、地块边界顶点及障碍物边界顶点的位置，将所述经纬度坐标转换为平面坐标，根据所述初始喷洒航向、所述地块边界点的位置以及初始喷洒点的位置确定x轴及y轴方向，其中，所述初始喷洒航向为x轴正方向；根据地块分割扫描方向对地块边界顶点及障碍物边界顶点进行排序；对排序后的地块边界顶点及障碍物边界顶点进行地块分割扫描，以将作业地块分割为多个子区域，并生成子区域邻接图，其中，作业地块为地块区域中除去障碍物的区域；根据无人机喷洒航向，将对平面坐标进行反向旋转，以获取并存储分割后的子区域的边界信息，其中，子区域的边界信息为子区域的边界顶点的坐标集合。