[发明专利]自主组装的模块化机器人

摘要

一种自主组装的模块化机器人，包括一个头部模块和可任意增减的相同的身体模块，模块和模块之间通过钩爪‑插销机构连接。头部模块主要包括功能舱和偏航关节子模块，身体模块主要包含连接体、俯仰关节以及偏航关节子模块。头部和身体模块均集成了驱动、电源、通信和控制单元，是一个完整的智能体，模块之间能够协同合作构成多智能体系统。多个模块能够自主组装形成一个完整的蛇形机器人，同时该机器人也能够自主拆分形成多智能体系统。本发明是一种新型的模块化机器人，多个模块可以根据实际需要自主组装和拆分，从而具有广泛的用途。

主权项

1.一种自主组装的模块化机器人，其特征是：包括头部模块(1)以及与头部模块(1)相连接的身体模块(2)；其中，头部模块：用于装载传感器并引导身体模块；包括功能舱子模块(3)、偏航关节子模块(4)，所述的功能舱子模块(3)和偏航关节子模块(4)通过上连接板Ⅰ(5)、下连接板Ⅰ(6)、法兰Ⅰ(7)以及轴承Ⅰ(8)相连接；身体模块：用于和头部模块(1)一起彼此连接构成蛇形机器人或者相互分离组成多智能体系统；包括偏航关节子模块(4)、整体俯仰子模块(29)；所述的偏航关节子模块(4)、整体俯仰子模块(29)通过上连接板Ⅱ(51)、下连接板Ⅱ(61)、法兰Ⅱ(71)以及轴承Ⅱ(81)相连接。