[发明专利]一种管道检查机器人的螺旋推进装置在审
| 申请号： | 201910086351.1 | 申请日： | 2019-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN109737266A | 公开（公告）日： | 2019-05-10 |
| 发明（设计）人： | 赵东华;尹海龙;王月;石泽敏;王晓 | 申请（专利权）人： | 同济大学;中交上海航道勘察设计研究院有限公司 |
| 主分类号： | F16L55/30 | 分类号： | F16L55/30;B25J9/16;F16L101/30 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 赵志远 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种管道检查机器人的螺旋推进装置，包括若干个螺旋推进舱、驱动机构和转向机构，螺旋推进舱外侧设有螺旋齿，螺旋推进舱之间通过转向舱连接；转向舱的侧壁为橡胶伸缩圈；转向机构包括沿螺旋推进装置轴向方向设置的若干方向控制杆和固定于螺旋推进舱内壁上的支架，方向控制杆的两端与支架活动连接；方向控制杆的中间连接有转向电机和由该转向电机控制伸缩的伸缩器；驱动机构包括设于转向舱内部的主动力电机、与主动力电机传动轴连接的主转轴和与主转轴连接的动力转轮，动力转轮设于螺旋推进舱的内部，并带动螺旋齿转动；主转轴上设有动力杆转向器。与现有技术相比，本发明具有适用范围广、易于操作、便于测量等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 螺旋推进 螺旋推进装置 方向控制杆 主转轴 主动力电机 动力转轮 管道检查 驱动机构 转向电机 转向机构 螺旋齿 支架 机器人 橡胶伸缩圈 活动连接 中间连接 轴向方向 传动轴 动力杆 伸缩器 转向器 伸缩 侧壁 内壁 转动 测量 | ||
【主权项】：
1.一种管道检查机器人的螺旋推进装置，包括若干个螺旋推进舱、驱动机构和转向机构，所述螺旋推进舱外侧设有螺旋齿(17)，其特征在于，所述螺旋推进舱之间通过转向舱连接；位于尾部的螺旋推进舱的尾部通过尾舱密封板(32)进行密封，所述转向舱的侧壁为橡胶伸缩圈(40)；所述转向机构包括沿所述螺旋推进装置轴向方向设置的若干方向控制杆(21)和固定于所述螺旋推进舱内壁上的支架(39)，所述方向控制杆(21)的两端与所述支架(39)活动连接；所述方向控制杆(21)的中间连接有转向电机(24)和由该转向电机控制伸缩的伸缩器(27)；所述驱动机构包括设于所述转向舱内部的主动力电机(28)、与所述主动力电机(28)传动轴连接的主转轴(26)和与所述主转轴(26)连接的动力转轮(22)，所述动力转轮(22)设于所述螺旋推进舱的内部，并带动所述螺旋齿(17)转动；所述主转轴(26)上设有动力杆转向器(25)。
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