[发明专利]一种智能割草机在边界处的转向方法有效
| 申请号： | 201910088103.0 | 申请日： | 2019-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN109871012B | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 叶坚泽;朱典悝;叶晓波 | 申请（专利权）人： | 宁波大叶园林设备股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D1/00 |
| 代理公司： | 杭州华鼎知识产权代理事务所(普通合伙) 33217 | 代理人： | 项军 |
| 地址： | 315400 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能割草机在边界处的转向方法，属于智能园林工具领域，解决了现有技术中采用随机行走路径的智能割草机转向控制不合理导致对全区域的覆盖效率偏低的问题，解决该问题的技术方案主要是智能割草机的前部设有左边界线信号检测器、右边界线信号检测器，根据左边界线信号检测器和右边界线信号检测器检测到的边界内信号、边界外信号，来判断智能割草机是否需要转向以及转向的方向。通过本发明主要用于有效提高采用随机行走路径的智能割草机对工作区域的覆盖效率，提高工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 割草机 边界 转向 方法 | ||
【主权项】：
1.一种智能割草机在边界处的转向方法，智能割草机在工作区域内进行随机路径规划，工作区域由电导性的边界线围成，智能割草机的前部左侧设有左边界线信号检测器、智能割草机的前部右侧设有右边界线信号检测器，其特征在于，所述左边界线信号检测器和右边界线信号检测器位于边界线内侧时检测到边界内信号、位于边界线外侧时检测到边界外信号，左边界线信号检测器和/或右边界线信号检测器检测到边界外信号时，智能割草机执行转向动作，转向方法包括以下内容：A、左边界线信号检测器检测到边界外信号、右边界线信号检测器检测到边界内信号，智能割草机继续行走或停止行走，顺时针转向；B、左边界线信号检测器检测到边界内信号、右边界线信号检测器检测到边界外信号，智能割草机继续行走或停止行走，逆时针转向；C、左边界线信号检测器检测到边界外信号、右边界线信号检测器检测到边界外信号，智能割草机继续行走或停止行走，向上一次转向方向的相反方向转向。
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