[发明专利]一种自移动设备回归路径的控制方法有效
| 申请号： | 201910089590.2 | 申请日： | 2019-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN109828565B | 公开（公告）日： | 2022-04-05 |
| 发明（设计）人： | 杨俊华;叶坚泽;朱典悝;叶晓波 | 申请（专利权）人： | 宁波大叶园林设备股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 苏州智品专利代理事务所(普通合伙) 32345 | 代理人： | 唐学青 |
| 地址： | 315403 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自移动设备回归路径的控制方法，所述自移动设备的工作区域由边界线界定，所述边界线与回归基站相连接以形成一回路，所述方法包括：检测所述自移动设备是否需要返回所述回归基站；当所述自移动设备需要返回所述回归基站时，控制模块控制所述自移动设备寻找边界线；所述自移动设备找到边界线之后，所述控制模块控制所述自移动设备沿所述边界线反向行走预设距离；所述自移动设备沿所述边界线反向行走预设距离之后，所述控制模块控制所述自移动设备掉头沿所述边界线回归方向行驶，直到达到所述回归基站。本发明提供的回归路径的控制方法能够有效避免自移动设备卡在回归基站上的可能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 设备 回归 路径 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种自移动设备回归路径的控制方法，所述自移动设备的工作区域由边界线界定，所述边界线与回归基站相连接以形成一回路，其特征在于，所述方法包括：S1:检测所述自移动设备是否需要返回所述回归基站；S2:当所述自移动设备需要返回所述回归基站时，控制模块控制所述自移动设备寻找边界线；S3:所述自移动设备找到边界线之后，所述控制模块控制所述自移动设备沿所述边界线反向行走预设距离；S4:所述自移动设备沿所述边界线反向行走预设距离之后，所述控制模块控制所述自移动设备掉头沿所述边界线回归方向行驶，直到达到所述回归基站。
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