[发明专利]执行杆、采用该执行杆的手术机器人及机器人定位方法有效
| 申请号： | 201910091254.1 | 申请日： | 2019-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN109806003B | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 乔天;宋亦旭;文理为 | 申请（专利权）人： | 杭州键嘉机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 广州中瀚专利商标事务所(普通合伙) 44239 | 代理人： | 盖军 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州市余杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种执行杆及采用该执行杆的手术机器人、以及该手术机器人的定位方法，以实现手术机器人的快速、准确定位。本发明的执行杆上设有定位传感器，所述定位传感器为埋设于执行杆内的磁定位传感器，磁定位传感器的信号线与设置于执行杆表面的环状金属触点连接。本发明的手术机器人结构如下：包括机械臂基座、机械臂、安装于机械臂上的末端执行机构，所述末端执行机构由套筒及所述执行杆构成，所述套筒与机械臂末端固定连接，所述执行杆可转动地穿设于套筒上，执行杆的一端安装有执行件，另一端与固定于套筒上的驱动机构连接；所述套筒的内壁在对应金属触点的位置设有电刷；所述手术机器人还包括用于与磁定位传感器配合的磁场发生装置。 | ||
| 搜索关键词： | 执行 采用 手术 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种执行杆，其特征在于所述执行杆的杆身上设有定位传感器。
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