[发明专利]一种用于预应力智能张拉设备的泵阀协同控制方法

摘要

本发明提供了一种用于预应力智能张拉设备的泵阀协同控制方法，属于桥梁工程、高速公路和高屋建筑等工程施工技术领域。它解决了现有的技术控制精度不高的问题。本用于预应力智能张拉设备的泵阀协同控制方法包括如下步骤：搭建泵阀协控系统的模型；对泵阀协控系统的模型中的泵控部分采用负载流量预测控制算法，获取泵控信号u_m输出；对泵阀协控系统的模型中的阀控部分采用前馈补偿PID控制算法，获取阀控信号u_v输出；将泵控信号u_m和阀控信号u_v输入到泵阀协控系统中，伺服电机根据泵控信号u_m控制转速来调节油源输出流量与负载流量相匹配，步进电机根据阀控信号u_v带动换向阀工作实现负载流量的调节。本泵阀协同控制方法能够提高泵阀协控系统的动态响应和控制精度。

主权项

1.一种用于预应力智能张拉设备的泵阀协同控制方法，其特征在于，所述泵阀协同控制方法包括如下步骤：搭建泵阀协控系统的模型；对泵阀协控系统的模型中的泵控部分采用负载流量预测控制算法，通过建立灰色预测模型G(1，1)，获取液压缸位移的预测值进而微分获得液压缸速度的预测值并计算出负载流量的预测值Q_L，根据负载流量的预测值Q_L获得油源输出流量的预测值Q_p，最后计算出伺服电机(11)的期望转速n_r(t)，进而输出泵控信号u_m；对泵阀协控系统的模型中的阀控部分采用前馈补偿PID控制算法，根据期望速度值v_r、油源压力P_s以及液压缸两腔压力P₁、P₂获得前馈控制量u_f，将前馈控制量u_f与PID控制量u_p相叠加，作为阀控信号u_v输出；将泵控信号u_m和阀控信号u_v输入到泵阀协控系统中，伺服电机(11)根据泵控信号u_m控制转速来调节油泵(10)输出流量与负载流量相匹配，步进电机(6)根据阀控信号u_v带动换向阀(5)工作实现负载流量的调节；将通过位移传感器(3)采集的活塞杆运动的位移值输入到泵阀协控系统中，并与液压缸位移的预测值进行比较，根据差值对泵控信号u_m和阀控信号u_v进行调节。