[发明专利]一种基于牵引点跟踪的自动泊车方法

摘要

本发明公开了一种基于牵引点跟踪的自动泊车方法，主要包括如下步骤：获取泊车环境信息，坐标变换，靠近车位入口，确定泊车方式，引导泊车。本发明通过车辆靠近车位时的位姿信息确定合适的泊车方式，用牵引点来引导车辆安全可靠的驶入车位。本发明突出的特点是该方法简单易于实现，可适用于多种泊车环境当中，并且相较于规划路径，然后跟踪路径的方法，本方法并不依赖于车辆模型的精确度，更符合人们的驾驶习惯。

主权项

1.一种基于牵引点跟踪的自动泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，确定牵引点P，车辆在牵引点P的引导下靠近车位；牵引点P引导车辆的方法为：计算车辆至牵引点P的直线MP与车身航向角的角度差Δθ，通过比例控制得到目标前轮转角δ，所述目标前轮转角δ按照公式(1)确定，式中，δ为车辆的前轮转角δ，δ_max为车辆的最大前轮转角，Δθ为车辆速度方向与直线MP的夹角，Δθ_max为预设的夹角边界；其中，当牵引点P与车辆的距离大于车辆的最小转弯直径时，牵引点P为定点；否则，更新牵引点P的位置，更新方法为：保持车辆与牵引点P的距离恒定，调整牵引点P按照设定轨迹运动；S2，车辆按照步骤S1所述的引导方法在牵引点P的引导下泊车。